Eesti Skautide Ühing loodi 1995. aasta 10. juunil Pärnu lähedal.
17. jaanuaril 1996 võeti Eesti Skautide Ühing Skautide Maailmaorganisatsiooni liikmeks.
1998. aasta kevadeks valmisid ESÜ märgikavandid. Sama aasta 18. aprillil peeti Haapsalus Jüripäeva ürituste raames ESÜ erakorraline üldkogu koosolek, seni ka ainus erakorraline koosolek, kus kinnitati ESÜ põhikirja uus redaktsioon ning valiti skaudivormi värv ja kinnitati ka ühiselt ESÜ märk, mis 1999. aasta talveks ka vormidel kandmiseks valmis sai.
1. juulil 1999 õnnistati Tallinnas EELK Toomikirikus ESÜ lipp, mis haakus Eesti skautluse jaoks väga olulise sündmusega - nimelt külastas 30. juunist kuni 2. juulini 1999 Eestit Skautide Maailmaorganisatsiooni peasekretär Jacques Moreillon koos Skautide Maailmaorganisatsiooni Euroopa Regiooni programmidirektor Jacqueline Collier´iga. Eesti visiidile eelnes tutvumine ka Läti ja Leeduga.
21. augustil 1999 pandi nurgakivi Eesti skautide ja gaidide püsilaager-õppekeskusele Tagametsas Järvamaal, mille peahoone - eelmise sajandi algusest pärit Jahiloss - sai lõpuks renoveeritud 2005. aasta juuni alguseks.
6.-9. oktoobril 2002. aastal viibis Eestis EV president Arnold Rüütli kutsel Skautide Maailmakomitee esinaine dr. Marie-Louise Correa.
Eesti Skautide Ühing on tänaseks kasvanud Eesti üheks suuremaks noorteorganisatsiooniks, millega liitusid nii noored ja aktiivsed tänaste maailmaskautluse põhimõtete eest seisjad kui ka paljud väärikad skaudijuhid, kes olid skautlusega liitunud juba enne 1940. aastat. Kogemused ja nooruslik tegutsemistahe on aidanud kaasa, et organisatsioon areneks ning suudaks olla oma liikmetele, tänastele noortele, mitmekülgse ja paeluva tegevuse pakkujaks.
Skautlikule liikumisele pandi alus 1907. aastal Inglismaal. Liikumine levis kiiresti üle kogu maailma ning 1912. aastal alustasid Eestis tegevust esimesed skaudiüksused.
1922. aastal loodi Skautide Maailmaorganisatsioon, mille üks asutajaliige oli Eesti Skautide Malev.
1940. aastal keelustati Eestis skautlik liikumine, seoses Eesti okupeerimisega Nõukogude Liidu poolt.
1988. aastal taastati Eestis skautlik liikumine ja 1995. aastal loodi Eesti Skautide Ühing, mis alates 1996. aasta jaanuarist kuulub ainsa Eesti skautide organisatsioonina Skautide Maailmaorganisatsiooni.
Soovitatav kirjandus: L. Männiksoo "Anton Õunapuu ja meie", ESÜ 2005.
